قبل وجود الدراجة كان هنالك عربة "Draisine" عام 1817 التي سميت تيمناً بمخترعها الألماني كارل فون داريس، وكانت عبارة عن مجموعة من الخشب الموصول بالحديد تسمح لراكبها بالتزلق بوضع كلتا رجليه من الجهتين. وبدأت فكرة البدالات لتحريك العربة عام 1864 لتبدأ فكرة العربات المحركة بشرياً وميت ب "velocipede"، ورغم أن الفضل في هذا الاختراع يعود إلى الحداد الفرنسي بيير ميكوكس، إلا أن العديدين يقولون إن مخططات سابقة كانت بحوزة بيير لاملنت في أمريكا. وفكر المخترعون عام 1870 بتكبير العجلة الأمامية لتصبح أسهل للقيادة واسرع من الشكل السابق، لكن منتقدي هذا النموذج ظنوا بأنه خطير وصعب للقيادة. وفي عام 1885 ظل استعمال تلك الدراجات محدوداً خاصة تلك ذات العجلة الكبيرة، إلا أن إضافة ميكانيكية معينة تقوم على سلسلة حديدية أثبتت كونها أكثر أماناً وسرعة من الدراجة ذات العجلة الكبيرة، ليصبح شكلها أقرب للدراجة الرائجة في يومنا هذا. بدأ الاسكتلندي جون بانلوب بوضع المطاط على الجانب الخارجي لإطار لدراجة ابنه عام 1888 وبدأ بتسويق المنتج، ليتبناه الرياضيون لدراجاتهم بكونه يخفف اصطدام العجلات بالأرض. وفي تسعينيات القرن التاسع عشر أصبحت الدراجات مريحة وآمنة وأخف وزناً ليبدأ عصر ذهبي لاستعمال الدراجات، ويروج استعمالها بشكل واسع، بالأخص توفر الدرجات رخيصة الثمن، وتصبح وسيلة التنقل "لكل رجل." وفي بدايات القرن العشرين بدأ توظيف عجلة حرة الحركة، إذ كانت بدالات الدراجة تلتف مع التفاف العجلة الخلفية، وكان يقوم راكب الدراجة بالضغط على السلسلة الحديدة الموصولة بالبدالات ليوقف برجله العجلة من الدوران أو يخفف سرعتها، لتعمل المكابح دون الضغط المباشر على العجلة الذي أدى إلى اهترائها بسرعة. وفي عشرينيات القرن العشرين انقسم راكبو الدراجة لنوعين، منهم من كان يحب ركوبها للمتعة، ومنهم من حول الهاوية لرياضة، تجنب محترفو سباق الدراجات الشكل الجديد لها، لكنهم سرعان ما تقبلوها لاحقاً في سباق فرنسا "Tour de France" عام 1937. وقام الفرنسي تشارلز موتشيت باقتطاع درجته المكونة من أربع عجلات إلى قسمين ليعيد تصميمها في ثلاثينيات القرن العشرين، وتكسر الأرقام القياسية للدراجات حينها. وفي ستينيات القرن الماضي استوحى صانعو الدرجات صرعة لدى أطفال كاليفورنيا، الذين كانوا يزينون دراجاتهم الهوائية لتبدو كالنارية ليبدأ نوع جديد من المنافسة. ومع تقدم الوقت شهدت الدراجات أنواعاً وأشكالاً مختلفة إذ صممت دراجات السباق لتكون أخف وزناً وأقل تأثراً بمقاومة الرياح، بالإضافة إلى ظهور الدراجات الجبلية مع الغيارات الموظفة لتحديد سرعتها لتتحول إلى موضة في السبعينيات. وفي التسعينيات بدأت الكهرباء بدخول عالم الدراجات الهوائية، بتزويدها ببطاريات، وانتشر هذا النوع بشكل موسع خاصة في الصين، ليصبح قطاع تصنيع الدراجات الكهربائية الأسرع نمواً حينها. واليوم تصنع الدراجات بألياف كربونية، وتصنع 100 مليون دراجة سنوياً، ليبلغ سعر بعض الدراجات 10 آلاف دولار، ويستمر البحث والتطوير لهذه المركبة التي صمدت طويلاً.
